Andrew Miller's 2-Motor Walker Tutorial

Motor

Ini mungkin adalah pertimbangan terbesar di walker microcore.Tingkat keberhasilan yang Anda miliki dengan Anda walkersecara langsung berkaitan dengan jenis motorused. Paramicrocore sendiri mendapat implicitfeedback dari motor, ini adalah apa yang memberi adaptivity tersebut.
Apa yang harus dicari dalam sebuah motor ....

• Efisiensi: Ini benar-benar penting baik dari sudut pandangpowerconsumption (baik motor yang thebattery kecil yang Anda butuhkan) dan dari kekuatan untuk rasio berat. Semakin baikmotor Anda bisa mendapatkan kemungkinan keberhasilan Anda lebih baik. Anda harus mencari motor dengan setidaknya 35%rating efisiensi, baik kaset motor dan pager motorstypically jatuh dalam kisaran ini, Mabuchi motor hobi WAY off (biasanya 10%).Efisiensi jauh lebih tinggi yang mungkin (sampai 88%) tetapi ini biasanya ditemukan pada mahal motor kelas medis seperti "ESCAP" dan "MicroMo". Jauhkan mata Anda terbuka saatmembaca dengan teliti katalog kelebihan, ini kadang-kadangdijual untuk sebagai sedikit sebagai $ 5.
• Ukuran: Untuk sebagian besar lebih kecil lebih baik, tapi itu tidak sepenting efisiensi. Anda juga ingin mempertimbangkan tingkat keterampilan Anda sendiri, jangan mencoba untuk bekerja dengan hal-hal yang benar-benar kecil untuk pergi pertama Anda di ini.
• Nomor: Beli ekstra, bahkan yang terbaik dari kita benar-benardapat mengacaukan motor.

Gir BoksAnda tidak dapat membangun walker tanpa mereka. Sebagian besar motor DC biasanya dijalankan jauh dan terlalu cepat (1000 dari RPM), dan tidak output torsi cukup.
Apa yang harus dicari dalam gearbox ...

• Efisiensi / Ukuran / Jumlah: Untuk semua alasan yang samaseperti di atas
• Kepatuhan: Ini benar-benar penting - Anda harus mampumemahami poros output dengan sepasang tang dan mampu mengubah dan memiliki spin roda gigi kembali ke motor. Jika Anda tidak dapat membuat spin bermotor maka Anda memilikikereta gigi yang terlalu tidak efisien (kemungkinan besar) atau terlalu tinggi rasio. Drivesare Worm juga OUT, ​​mereka hanyapergi satu cara (motor untuk gigi dan tidak gigi ke motor) dan mereka cenderung tercekik di bawah beban tinggi.
• 
  

interfacing
motor
dan
gigi


Saya SANGAT menyarankan Anda menemukan sebuah pabrikmotor / gearbox kombinasi
Jika Anda harus membangun sendiri kemudian menanggungbeberapa hal dalam pikiran ......

• Anda ingin kontak gigi langsung. Belt Drive, drive gesekan, porosfleksibel dll semua memiliki masalah besar sehubungan denganefisiensi dan kepatuhan.
• Menjaga semuanya bersih. Lem, solder fluks dan pengisi logamadalah musuh mematikan untuk gearbox

bahan
Solder adalah teman kita, dan semakin baik bahan solder Andasemakin mudah akan membangun bingkai. Kawat las atau batangpengisi adalah taruhan terbaik. Tembaga dilapisi baja karbonbatang 1 / 6 "untuk 3 / 32" diameter murah dan tersedia di setiap tempat pasokan las. Sebuah pilihan mengkilap bagus adalahtongkat Nikel Tinggi pengisi digunakan untuk pengelasan besi corTIG tapi BANYAK yang lebih mahal tabung dan kawat kuninganditemukan di toko-toko hobi yang paling adalah taruhan yang baikjuga. Saya sarankan solder dengan fluks larut Organik / air, adalah "Hydro X" oleh Multicore favorit saya.

Basic frame layout

Ini adalah tata letak dasar, Anda ingin menyimpan motor danporos output yang berbaris depan ke belakang dan motor depan harus miring pada 30 derajat. Ini berarti motor depan akan memasok mengangkat dan mendorong tapi kita akan membahasnya lagi nanti. Anda harus me-mount motor cukup jauh terpisah untuk cocok untuk semua elektronik Anda termasuk baterai di antara (biasanya sekitar 4 ").

Adding the legs

Kaki bentuk dan konfigurasi akan sangat bervariasibetweenmachines. Beberapa hal yang perlu diingat adalah:

• Titik kontak: Ini adalah aspek yang paling penting dari legdesign.Bentuk kaki yang kurang penting sebagai mana menyentuh tanah.Dengan menempatkan robot Anda pada selembar kertas grafikseperti yang ditunjukkan di sini Anda bisa mendapatkan titik kontak simetris.
• Lebar: Cobalah untuk membuat kaki setidaknya 2 / 3 panjangyourrobot, ini tentu saja akan tergantung pada torsi yang tersedia.Ini juga telah menunjukkan bahwa membuat kaki belakang sedikit lebih lebar dari depan membantu dalam stabilitas.
• Koneksi: Pastikan bahwa kaki Anda terhubung dengan sesuatustruktural suara, lem Krazy tidak dipotong. Jika Anda tidak bisa solder kaki langsung ke poros output maka mencoba danmenemukan beberapa jenis penguncian cincin atau sekrup set yang akan cocok. Carilah gigi kuningan atau katrol yang memilikisekrup mengatur sendiri dan kemudian Anda bisa solder kakilangsung ke kuningan. Anda juga dapat menggunakan stripJunction dan Blok Terminal untuk sekrup kaki ke poros motor.
• Malaikat: Dengan memancing kaki sedikit ke depan kaki akanmemiliki kemampuan untuk "ratchet" atas kendala

Kaki Anda akan berubah bentuk beberapa kali sebelum Andamelakukannya yang terbaik untuk membuat satu set kaki "tes"yang mudah recoupable sebelum Anda menggunakan bahan yang baik. 12 atau 14 ukuran rumah tangga untuk membuat kawat tembaga yang efektif reconfigurable "Gumby" kaki.

Making it walk

Waktu untuk membuat jalan memutar kecil di sini (Anda mungkin telah memperhatikan kita tidak memiliki microcore terhubung dengan apa pun belum). Pindah ke bagian berikutnya, "InterfacingMicroCore para Dengan Motors Kaki".

Posted in: Pags13, Robotika