1
. Rangkaian Sensor Garis
Line tracer robot ini bertugas mengikuti garis warna putih yang memantulkan cahaya dengan warna sekitar hitam yang tidak memantulkan cahaya pada sebuah bidang datar. Garis ini dideteksi oleh sensor dengan cara sumber cahaya memancarkan sinar ke bidang datar, ketika sinar mengenai garis putih maka sinar akan terpantul dan diterima oleh detektor [kondisi high / 1], dan ketika sinar mengenai bidang berwarna hitam maka sinar tidak terpantul [kondisi low / 0]. Informasi [0] dan [1] ini diolah oleh rangkaian komparator.
skema driver led dan phototransistor
skema driver LED IR dan photodiode
2. Rangkaian Komparator
Rangkaian komparator ialah suatu rangkaian penguat operasional (Op-Amp) yang berfungsi sebagai pembanding antara tegangan masukan (input) dengan tegangan referensi.
Ketika sensor garis 1 berada tepat di atas garis maka output sensor 1 (V1 dan V2) bernilai ”1”, yang kemudian V1 akan diterima oleh rangkaian komparator. Nilai ”1” dari V1 tersebut akan dibandingkan dengan tegangan referensi dan akan menghasilkan nilai output1 yang bernilai ”1” begitu pula sebaliknya jika input dari V1 bernilai ”0” maka output 1 akan bernilai ”0”. Sedangkan untuk nilai V2, jika input dari V2 bernilai ”1” maka output 2 akan bernilai ”0”.
dan ini adalah contoh yg lain dari rangkaian op-amp.
3. Rangkaian Driver Motor
H-Bridge 6 Transistor
Rangkaian driver motor ini dapat disebut juga rangkaian H- Bridge 6 transistor. Dimana terdiri dari 2 transistor PNP dan 4 transistor NPN.
[1] Input dari Op-Amp1 diterima oleh driver1, membias TR1, TR1 on, TR3 ditrigger TR1 sehingga on dan +V mensuplay (+) motor.
Supplay 0 / GND dari (-) motor diperoleh dengan pembiasan Ie TR1 kepada TR4, dan motor dapat berputar.
[0] Input dari Op-Amp2 diterima oleh driver 2, membias TR6, TR6 on, TR5 ditrigger TR6 sehingga on dan +V mensuplay (-) motor. Supplay 0 / GND dari (+) motor diperoleh dengan pembiasan Ie TR6 kepada TR2, dan motor dapat berputar berlawanan dengan putaran arah.
4. Sumber Tegangan
Sebagai sumber tegangan dari robot dapat digunakan baterai
atau aki kering. Jenis baterai yang pada umumnya digunakan
ialah baterai yang dapat diisi ulang (recharge) sedangakan untuk
jenis aki kering yang sering digunakan ialah aki kering yang
memiliki ukuran yang relatif kecil.
MEKANIK ROBOT
Robot Line Follower sederhana terdiri dari :
1. Body utama / chasis
Bahan-bahan yang dapat digunakan sebagai bahan dasar
chasis ialah :
Pcb matrik atau pcb polos, sehingga sekaligus dapat
digunakan untuk rangkaian dari robot.
Body mobil mainan juga dapat digunakan.
Mika acrylic dengan ketebalan tertentu.
2. Roda
Roda diusahakan yang memiliki gaya gesek terhadap lintasan
yang besar untuk menghindari selip. Tipe roda yang digunakan
pada robot sangat berpengaruh pada manuver dari robot.
3. Roda bebas
Ialah roda yang dapat berputar ke segalah arah, pada
umumnya roda bebas digunakan untuk menjaga
keseimbangan dari robot. Pemilihan roda bebas yang tepat
sangat berpengaruh pada gerak robot itu sendiri.
4. Desain Robot
Pada umumnya desain robot berdasakan jumlah roda yang
dipasang pada bodi dapat dibedakan menjadi 3, antara lain :
a. Robot roda tiga
Robot jenis ini terdiri dari 2 roda kemudi dan 1 buah roda
bebas, manuver dan keseimbangan robot sangat bergantung
pada roda bebas.
b. Robot roda empat
Robot jenis ini terdiri dari 4 roda kemudi, jarak antar roda harus
disesuaikan dengan besar diameter dari roda dan jenis dari ban
yang digunakan. Apabila jarak antar roda terlalu jauh maka
robot akan mengalami kesulitan dalam melakukan manuver.
c. Robot roda empat jenis tank
Robot jenis ini terdiri dari 4 roda kemudi yang dihubungkan
oleh belt. Robot jenis ini memiliki kestabilan manuver yang baik
namun diperlukan tenaga yang besar guna menggerakan
motornya.
skema driver LED dan
photodiode
skema driver LED IR dengan
phototransistor
skema rangkaian komparator
skema rangkaian driver motor H-Bridge
baterai
accu
roda karet
roda omni
roda tank
roda bebas
roda bebas
roda bebas
robot roda 3
robot roda 4
robot roda tank
